１８９９年１２月生，四川江津人。１９２２年參加旅歐中國(guó)少年共產(chǎn)黨。１９２３年３月加入中國(guó)共產(chǎn)黨。１９１９年１０月赴法國(guó)勤工儉學(xué)。１９２４年到蘇聯(lián)學(xué)習(xí)。次年９月回國(guó)，任黃埔軍校秘書兼政治教官。１９２６年７月任中共廣東區(qū)黨委軍委特派員，參加北伐戰(zhàn)爭(zhēng)。１９２７年“四·一二”反革命政變后被派往上海，協(xié)助周恩來將工人糾察隊(duì)轉(zhuǎn)入秘密活動(dòng)，同年５月任中共中央軍事部參謀長(zhǎng)，并參加南昌起義、廣州起義，任十一軍黨代表。
土地革命戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，任中共前敵軍委書記。１９２９年８月任中央軍委參謀長(zhǎng)。１９３１年底進(jìn)入中央革命根據(jù)地，先后任中國(guó)工農(nóng)紅軍總政治部副主任，第一軍團(tuán)政委。１９３２年后任紅軍東路軍政委，參與指揮漳州戰(zhàn)役，率部參加第四、第五次反“圍剿”。１９３５年１月在遵義會(huì)議上，堅(jiān)決支持毛澤東的正確主張。
抗戰(zhàn)時(shí)期，任八路軍一一五師副師長(zhǎng)、政委，中共中央晉察冀分局書記、軍區(qū)司令員兼政委。解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，任晉察冀軍區(qū)司令員兼政委，中共晉察冀中央局書記，中共中央華北局第三書記，華北軍區(qū)司令員，中國(guó)人民解放軍副總參謀長(zhǎng)，平津衛(wèi)戍區(qū)司令員，北平市軍管會(huì)主任、市長(zhǎng)，１９４９年出席全國(guó)政協(xié)第一屆全體會(huì)議。
建國(guó)后，歷任中央軍委秘書長(zhǎng)兼中國(guó)人民解放軍代總參謀長(zhǎng)，國(guó)防委員會(huì)副主席，中央軍委副主席，國(guó)務(wù)院副總理兼國(guó)家科委主任、國(guó)防科委主任，中國(guó)老齡問題全國(guó)委員會(huì)名譽(yù)主任，中國(guó)發(fā)明協(xié)會(huì)名譽(yù)會(huì)長(zhǎng)。１９６６年在中共八屆十一中全會(huì)上增選為中央政治局委員。１９７７年、１９８２年當(dāng)選為十一、十二屆中央政治局委員。１９７５年、１９７８年任第四、五屆全國(guó)人大常委會(huì)副委員長(zhǎng)（１９８０年辭去第五屆全國(guó)人大常委會(huì)副委員長(zhǎng)職務(wù)）。是第一屆全國(guó)人大常委，第二、三屆全國(guó)人大代表，中共七至十屆中央委員。
１９５５年被授予元帥軍銜，曾獲一級(jí)八一勛章、一級(jí)獨(dú)立自由勛章、一級(jí)解放勛章。
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